Der Name Mühlstetten deutet schon auf seinen Ursprung hin: An der schwäbischen Rezat gab es mehrere Mühlen. Trotz dieses frühen gewerblichen Ursprungs und trotz der Bahnstrecke Nürnberg-Treuchtlingen-München - mit eigenem Haltepunkt - war der zweitgrößte Ortsteil vor dem 2. Weltkrieg ein kleines Dorf mit unter 200 Einwohnern.
Erst nach dem zweiten Weltkrieg vergrößerte sich der Ort um mehr als das doppelte. Viele Vertriebene und Flüchtlinge haben in Mühlstettens Bauernhöfen eine Zwischenbleibe und in späteren Baugebieten dann die
neue Heimat gefunden.
Heute hat Mühlstetten ca. 1000 Einwohner und wird weiter wachsen. Kurioserweise gehören auch noch wenige Bürgerinnen und Bürger nach Mühlstetten, die jeder eigentlich eher nach Niedermauk zuordnen würde. Durch die Nähe zum Brombachsee und den im Ort gelegenen Bahnhaltepunkt ist der reizvoll gelegene Ort ideal für Familien, die die dörfliche Idylle mit einem Anschluss an die weite Welt suchen.
Die Landwirtschaft hat sich massiv verändert: die Struktur hat sich von der Rinderhaltung zum Eldorado für Pferdefreunde gewandelt.
Das Dorf gehörte früher zur katholischen Pfarrei Stirn im Dekanat Weißenburg und ist erst vor wenigen Jahren zu einer Filialkirche der kath. Pfarrei Röttenbach geworden. Damit wurde ein Organisationsdefizit aus der Zeit vor der Gebietsreform beseitigt. Die evangelischen Mitchristen werden - ebenso wie aus Röttenbach - von den evangelischen Pfarrämtern Georgensgmünd versorgt und betreut. Das kleine Marienkirchlein an der Schwäbischen Rezat und die im Jahr 1990 eingeweihte Dreifaltigkeitskirche in Mühlstetten bilden die geistige Mitte der Kirchengemeinde. Die Kirchen werden von beiden großen Konfessionen genutzt.
Idyllisch schmiegt sich das liebenswerte Dorf im Tal der Schwäbischen Rezat östlich an den Hang Richtung Röttenbach und westlich an den Schwarzen Berg, den Hausberg der Mühlstettener.
Mühlstetten ist mit Röttenbach mittlerweile baulich zusammengewachsen und bildet einen einheitlichen Kern. Trotzdem soll und darf es eine eigene Identität erhalten. Mit dem Kindergarten St. Martin und eigenen Veranstaltungen bereichert Mühlstetten das Zusammenleben in der Gemeinde.